Bai giang robot.doc

môn học điều khiển chương trình và robot công nghiệp
Mục đích:
Cung cấp các khái niệm cơ bản về hệ thống điều khiển theo chương trình, đặc biệt là điều khiển chương trình máy công cụ ( Tool Machine ); các nguyên lý về hoạt động của Robot công nghiệp và phương pháp xây dựng sơ đồ điều khiển theo vi xử lý và máy tính.
Chương I
các khái niệm cơ bản
về điều khiển chương trình và Robot công nghiệp

Bài 1.1 khái quát về plc, computers, operator
I. Đặc điểm chung của các bộ PLC (Programable Logical Controller)
``Hệ điều khiển logic lập trình``
1. Sơ đồ khối của hệ thống PLC












2. Chức năng nhiệm vụ của các khối
a. Thiết bị lập trình
Là thiết bị được sử dụng để nhập chương trình cần thiết vào bộ nhớ của bộ xử lý. Chương trình được viết trên thiết bị này sau đó được chuyển đến bộ nhớ của PLC. Thiết bị này không kết nối cố định với PLC và có thể chuyển từ thiết bị điều khiển này đến thiêt bị điều khiển khác mà không làm xáo trộn các hoạt động của PLC
b. Bộ nhớ
Là nơi lưu chương trình được sử dụng cho các hoạt động điều khiển, dưới sự kiểm tra của bộ vi xử lý.
c. Bộ xử lý
Bộ xử lý còn gọi là bộ xử lý trung tâm (CPU) là linh kiện chứa bộ vi xử lý, dùng để biên dịch các tín hiệu nhập và thực hiện các hoạt động theo chương trình và được lưu trong bộ nhớ của (CPV), truyền các quyết định dưới dạng tín hiệu hoạt động đến các thiết bị xuất.
d. Bộ nguồn
Có nhiệm vụ chuyển đổi điện áp AC thành DC cần thiết cho bộ xử lý cho các module giao diện nhập và xuất
e. Giao diện nhập và xuất
Là nơi bộ xử lý nhận thông tin từ các thiết bị ngoại vi (sensor) và truyền thông tin đến các thiết bị bên ngoài.
* Tín hiệu nhập có thể là các công tắc, các bộ cảm biến, các tế bào quang điện .v.v.
* Tín hiệu xuất có thể đưa đến đống cắt, khởi động các thiết bị làm việc.
II. Các máy tính
- Các máy vi tính cũng là thiết bị lập trình, bên cạnh đó là có thể đảm nhận chức năng giống như PLC khi ta kết nối máy tính với các giao diện nhập và xuất.
- Tuy nhiên máy tính là một thiết bị tích hợp đa dụng vì vậy nếu thay thế PLC thì bỏ phí nhiều chức năng.
Do đó đôi khi nó chỉ được sử dụng để làm thiết bị lập trình hoặc sử dụng trong các máy CNC để tăng tính linh hoạt cho các máy công cụ.
III. Người vận hành
Có nhiệm vụ khởi tạo chương trình đã được lập trình sẵn và thao tác lệnh trên bàn điều khiển PLC hoặc nếu chương trình khép kín chỉ việc khởi động PLC là nó làm việc theo chương trình đã cài đặt.

Bài1.2. Đặc điểm của các đối tượng chuyển động phẳng và đối tượng chuyển động trong không gian
I. Đặc điểm các đối tượng chuyển động phẳng
- Trong kỹ thuát các đối tượng chuyển động phẳng thường là chuyển động trong máy công cụ đó là các